W 1919 roku został utworzony przy PPS „Robotniczy Wydział Wychowania Dziecka i Opieki Nad Nim”. Był to zalążek przyszłych społecznych struktur TPD. Pierwsze wzmianki o Robotniczym Towarzystwie Przyjaciół Dzieci w Płocku pochodzą z 1927 r. Jednak dokumentacja z tego okresu została całkowicie zniszczona w wyniku działań wojennych. Natomiast o istnieniu i działalności TPD w Płocku po wyzwoleniu z okupacji hitlerowskiej świadczą szczątkowe informacje, pojawiające się w sprawozdaniach Okręgu Warszawskiego za lata 1949-1951 oraz 1961-1967. Znalezione w Helenowie w archiwum ZG TPD dokumenty potwierdzają, iż Płock obok m.in. Ciechanowa, Żyrardowa czy Pruszkowa był w latach 20 jednym z oddziałów Zarządu Głównego.

Towarzystwo jest kontynuatorem założeń ideowych swych poprzedników: Robotniczego Towarzystwa Przyjaciół Dzieci oraz Chłopskiego Towarzystwa Przyjaciół Dzieci. Czerpie wiedzę z ich doświadczeń i myśli pedagogicznej.
Tożsamość Towarzystwa kształtowana jest w oparciu o zasady:

Towarzystwo działa w zgodzie z obowiązującymi w Rzeczypospolitej Polskiej przepisami prawa krajowego i międzynarodowego, w dialogu społecznym z władzą publiczną. Posiada osobowość prawną, własny sztandar, własne logo, którym jest znak towarowy „Przyjaciel Dziecka”. Siedzibą krajowych władz Towarzystwa jest miasto stołeczne Warszawa. W/g. Statutu TPD (celem Towarzystwa jest troska o jakość warunków życia dziecka, jego wielostronny rozwój, zdrowie, bezpieczeństwo, podmiotowość i godność.

Place gier i zabaw stanowiły ze względu na ich liczebność najpoważniejszą bazę dla zabawowych form zajęć z dziećmi młodszymi. Były najbardziej uczęszczanym miejscem w każdym osiedlu, charakteryzowały się do roku 1981 stałą dynamiką wzrostu.

Niewielki rozwój w stosunku do lat 1979-1981 placów gier i zabaw, działacze TPD tłumaczyli niemożliwością wygospodarowania nowych terenów oraz likwidacją już istniejących placówek w związku z dynamiczną rozbudową miast. Na przeszkodzie w ich rozwoju oraz podniesieniu standardów wyposażenia nie stały kłopoty finansowe lecz niedocenianie ich znaczenia przez urbanistów.

Place gier i zabaw różniły się między sobą przestrzenią, wyposażeniem i funkcjonalnością urządzeń.

Na szczególna uwagę zasługują obchody Międzynarodowego Dnia Dziecka, których w latach siedemdziesiątych i osiemdziesiątych ubiegłego stulecia, TPD było głównym inicjatorem i organizatorem. We wspomnianym okresie obchody MDD należały do najbardziej masowych akcji podejmowanych przez wszystkie ogniwa Towarzystwa. Ze względu na ich powszechność, obchody te były bardzo urozmaicone w formie, należy tu wymienić liczne: konkursy plastyczne, muzyczne, fotograficzne, czytelnicze, wystawy, dyskoteki, zawody sportowe i inne.

Godnym podkreślenia jest fakt, iż akcja MDD zespalała społeczeństwo i mobilizowała je do działania na rzecz dzieci. Dzięki corocznym obchodom, TPD zyskało wielu przyjaciół oraz miało okazję do szerokiego propagowania problematyki związanej z dzieckiem.

W organizacji wypoczynku dzieci i młodzieży w latach siedemdziesiątych i osiemdziesiątych ubiegłego wieku, TPD pełniło funkcję inspiratorską, koordynacyjną i nadzorczą. Towarzystwo było samodzielnym organizatorem wypoczynku na własnym terenie oraz nawiązywało kontakty z organizatorami innych zarządów wojewódzkich, prowadząc akcję wymiany dzieci. W ramach akcji letniej i zimowej organizowane były różne wyjazdowe formy wypoczynku: zimowiska, kolonie letnie, zdrowotne, obozy stałe i wędrowne, biwaki, wczasy w mieście dla dzieci wsi w tzw. ośrodkach wycieczkowych. Organizowano również wypoczynek w miejscu zamieszkania w postaci małych form wczasów.

Inną formą wypoczynku organizowaną dla dzieci przez ogniwa TPD były ośrodki wycieczkowe dla dzieci wiejskich. Ośrodki te zlokalizowane były najczęściej w miastach o dużych walorach turystycznych i bogatej historii. Program przewidywał zwiedzanie muzeów, wystaw, zakładów pracy, uczestniczenie w imprezach kulturalno-rozrywkowych.

Jednym z zasadniczych kierunków działania w zakresie pomocy tym osobom była organizacja różnych profilów kolonii i obozów zdrowotnych.

W tym celu Towarzystwo rozwinęło współpracę z resortem zdrowia i opieki społecznej oraz resortem oświaty i wychowania.

Zadaniem kolonii i obozów zdrowotnych było zapewnienie dzieciom i młodzieży wypoczynku wakacyjnego dostosowanego do ich potrzeb zdrowotnych oraz prowadzenie określonych wskazaniami lekarskimi działań lekarsko-rehabilitacyjnych.

W roku 1976 po raz pierwszy Zarząd Wojewódzki TPD zorganizował kolonie zdrowotno-wypoczynkowe dla dzieci z województwa płockiego. Nawiązano współpracę z Wojewódzkim Szpitalem Zespolonym w Płocku w zakresie kwalifikacji dzieci na poszczególne typy kolonii.
Były to kolonie o profilach:

W latach 1976-1993 z kolonii zdrowotnych ogółem skorzystało około 6000 dzieci młodzieży. W późniejszych latach TPD powoli wycofywało się z organizacji wyjazdowych form wypoczynku, koncentrując działalność na utrzymaniu nowotworzonych placówek stałych. Łącznie, na przestrzeni lat 1994 - 2009 w różnych formach wypoczynku wzięło udział około 1000 osób.

Na podstawie przedstawionych danych dotyczących organizacji wypoczynku dzieci i młodzieży w miejscu zamieszkania i poza nim, można stwierdzić, iż obozy, kolonie zdrowotne, małe formy wczasów, półkolonie, ośrodki wczasowe dla dzieci wsi, należały do masowych form wypoczynku organizowanego przez ogniwa TPD. Dzięki tym formom, dzieci i młodzież mogły kontynuować leczenie, wzajemnie integrować się i uspołeczniać. Wyjazdy sprawiały tym osobom radość, satysfakcję, często była to i jest nadal jedyna szansa, aby „wyjść” poza mury własnego mieszkania.

W latach 1980-1990 prowadzono innowacyjną formę wypoczynku całych rodzin – były to wczasy z pedagogiem. Podczas trzytygodniowych turnusów rodzice z dziećmi wypoczywali pod okiem pedagogów i psychologów rozwiązując wiele problemów natury wychowawczej i emocjonalnej. Z tej formy pomocy dziecku i rodzinie skorzystało łącznie 57 rodzin i 185 dzieci.

W latach 1994-1998 ZW TPD współpracował z Christian Chidren’s Fund, która wspierała finansowo świetlicę środowiskową. CCF objął opieką 101 dzieci, które otrzymywały dary w postaci przekazów pocztowych, paczek odzieżowych i słodyczy.

W 1985- 2000 Towarzystwo Przyjaciół Dzieci prowadziło akcję, mającą na celu skojarzenie rodzin potrzebujących pomocy z rodzinami, które mogą i chcą taką pomoc ofiarować. Tak zwane Rodziny Zaprzyjaźnione TPD obejmowały opieką materialną dzieci z rodzin żyjących w najtrudniejszych warunkach ekonomicznych, a także dzieci zaniedbane pod względem opiekuńczo-wychowawczym.
Były to dzieci:

Rodziny zaprzyjaźnione Towarzystwo pozyskiwało poprzez:

Formy pomocy zależne były od potrzeb rodziny wymagającej pomocy, jak też możliwości rodziny decydującej się na jej udzielenie. Rodziny zaprzyjaźnione dofinansowywały lub finansowały:

Poza tym:

Rodziny zaprzyjaźnione były sponsorem danego dziecka, nie oznaczało to jednak wyręczania naturalnej rodziny w sprawach opiekuńczo-wychowawczych, ale polegało na wspieraniu i umacnianiu tej funkcji.

W talach 1978 - 1993 przy ZW TPD w Płocku działał ośrodek adopcyjno-opiekuńczy, którego naczelnym zadaniem było umieszczanie dzieci w rodzinach adopcyjnych, zastępczych i rodzinnych domach dziecka. Angażując do pracy wykwalifikowany personel i aktyw społeczny, TPD starało się sprostać zadaniom bardzo trudnym, wymagającym wiedzy, taktu osobistego mądrości życiowej. Proces doboru rodziny dla dziecka nie mógł być przypadkowy, dlatego tez kompetentni specjaliści starali się rozpoznawać możliwości i warunki osobiste kandydatów na rodziców adopcyjnych.

W roku 1978 r. przy Zarządzie Wojewódzkim został utworzony fundusz środków na książeczki mieszkaniowe dla usamodzielniających się wychowanków z państwowych domów dziecka oraz rodzimych domów dziecka. Z funduszy statutowych założono 64 książeczki z częściowym wkładem. W trzech przypadkach TPD było pośrednikiem w założeniu książeczek dla sierot z pełnym wkładem. Ostatnie książeczki mieszkaniowe wręczono podopiecznym w roku 1997.

W placówkach prowadzonych przez TPD organizowanych jest szereg imprez towarzyszących codziennej pracy. Są to uroczystości z okazji Dnia Matki, Śniadania Wielkanocne, kolacje wigilijne, andrzejki, mikołajki, a w ostatnich latach walentynki.